Create Workspace

1. สร้าง directory สำหรับ workspace

สร้าง directory ชื่อ catkin_ws ที่ directory home และสร้าง directory src ใน catkin_ws

$ cd ~/
$ mkdir catkin_ws
$ cd ~/catkin_ws
$ mkdir src

2. สั่ง catkin_init_workspace

สั่ง catkin_init_workspace ที่ directory catkin_ws/src

จะเป็นตัวกำหนด workspace โดยจะมีการสร้างไฟล์ CMakeList.txt ขึ้นมา

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

3. สั่ง catkin_make

ที่ catkain_ws โดยคำสั่ง catkin_make จะเหมือนการ run คำสั่งข้างล่างนี้

$ cd src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
$ make

จะได้ผลลัพธ์คล้ายๆกับในภาพ

reference: http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make

4. NOTE

หากมี error เกี่ยวกับ version ของ Python เนื่องจากมีการตั้ง default ของ python เป็น version อื่นที่ไม่ใข่ Python2 ตัวอย่างในรูปเป็น anaconda3

วิธีแก้

ให้ไปแก้ที่ catkin_ws/build/CMakeCache.txt โดยให้ไปแก้ path เป็น python2 ดังนี้

…
//Path to a program.
NOSETESTS:FILEPATH=/usr/bin/python2/nosetests
…
//Path to a program.
PYTHON_EXECUTABLE:FILEPATH=/usr/bin/python2
…